Zamek książęcy nad rzeką Liwiec zbudowany został w stylu gotyckim przez książąt mazowieckich (zainicjował książę Janusz I Starszy) na początku XV wieku. Został założony na planie kwadratu o boku osiemdziesiąt na osiemdziesiąt metrów i składał się z budynku mieszkalnego(Dom Duży), baszty bramnej oraz sześciometrowych murów zwieńczonych blankami. Pierwsza rozbudowa wykonana została na początku XVI wieku z inicjatywy księżnej Anny Mazowieckiej. Podniesiono o jedną kondygnację budynek mieszkalny oraz podwyższono mury i wieżę bramną oraz zbudowano na dziedzińcu niewielki budynek gospodarczy (Dom Mały). W latach 1549-1570 podwyższono ponownie wieżę do czterech kondygnacji. Zamek został zniszczony w 1657 oraz w 1700 i 1703 przez wojska szwedzkie.
Zamek w Liwie oraz muzeum znajdują się przy ulicy zamkowej, niedaleko głównej drogi 637 na którą z pewnością traficie wjeżdżając do wioski. Położenie budowli nie jest przypadkowe tuż obok przepływa rzeka Liwiec. Pod samym zamkiem znajduje się darmowy parking.
Polska
Zamek w Liwie jest udostępniony zwiedzającym a we wnętrzu znajduje się muzeum historyczne (zbrojownia). Część wystaw znajduje się także w znajdującym się tuż obok barokowym dworku z XVIII wieku.
Trasa zwiedzania i udogodnienia 4.5
Łatwość dojścia i dostępność parkingu 4.6
Ogólne wrażenie i wysokość opłat 5.0